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Schnellstart mit Docker

Diese Anleitung ist dafür gedacht, schnell in die Eduard Simulation zu starten. Wenn du keine Lust auf die manuelle Einrichtung hast und direkt erste Erfahrungen mit der Simulation starten willst, ist diese Anleitung für dich geeignet. Wenn du lernen willst, wie man seine Linuxumgebung selbst einrichtet, überspringe dieses Kapitel und beginne mit "Plattformunabhängige Installation mit Docker".

Die folgenden Quickstart-Anleitungen sind Betriebssystemunabhängig, um die Einrichtung von Ubuntu auf dem eigenen Betriebssystem oder als Virtuelle Maschine zu vermeiden. Für Linuxnutzer empfielht es sich, die "normale" Installation zu verwenden (Weiter bei ROS Workspace anlegen).

Voraussetzungen​

Benötigte Software​

  • Docker Hub , installiert, AGBs akzeptiert und mal geöffnet

optional

Installation​

  • Erstelle einen Ordner "EduArt" in deinen Dokumenten. Nenne ihn wirklich "EduArt", sonst funktionieren die folgenden Befehle nicht.
  • Öffne den Ordner EduArt im Dateimanager

Auf Mac:

  • Rechtsklick auf den Ordnernamen in der Pfadleiste unten und "in Terminal öffnen"

Auf Windows:

  • Rechtsklick "in PowerShell öffnen" oder "in Terminal öffnen"

im Terminal:

  • mit cd in den Ordner rein navigieren, z.B.
cd Documents/EduArt
  • enter drücken

Terminal öffnen und folgenden Befehl eingeben:

git clone git@github.com:EduArt-Robotik/edu_simulation_quickstart.git
  • wenn hier was von "authentication failed" steht, ist der Github SSH Key nicht richtig angelegt

Wenn das Repo dann fertig geklont ist

cd edu_simulation_quickstart

Dockercontainer bauen (dauert je nach Computer und Arbeitsspeicher zwischen 3 und 20 min).

docker build --platform=linux/amd64 -t ros2-vnc .
  • Bei Änderungen im Dockerfile oder in der Supervisord.config muss immer neu gebaut werden. Änderungen können Beispielsweise das Hintergrundbild im Container oder die Bildschirmauflösung sein. Build

Wenn der Container erfolgreich gebaut ist, den Dockercontainer starten:

docker compose -f docker-compose.yml up

Run

Danach im Browser öffnen: http://localhost:8080/vnc.html und auf "Verbinden klicken"

noVNC

Optional in VNC Viewer integrieren

  • VNC Viewer (oder alternative Software) öffnen
  • Datei / Neue Verbindung / localhost:5900

Tipps​

  • Copy + Paste über die noVNC Seitenleiste links

Simulation starten​

Terminal in Simulation öffnen. Folgenden Befehl eingeben, dann öffnet sich automatisch ein 4-geteiltes Terminalfenster mit 4 Kommandos.

start-simulation.sh

TMUX

In Fenster 1, links oben, startet das Programm "Gazebo", das ein Labyrinth zeigt. Hier ist Links unten ein Button "Run the simulation", diesen drücken.

Gazebo

In Fenster 2, links unten, startet der Virtuelle Controller für den Roboter.

Virtual Joystick

Fenster 3, rechts oben, platziert einen blauen Eduardroboter im Labyrinth in Fenster 1. Wenn du die Simulation in Fenster 1 gestartet hast, klicke in dieses Terminalfenster (rechts unten in der grünen Leiste steht dann der Name des Fensters "3. Add Eduard"). Drücke Enter, dann ist der blaue Roboter im Labyrinth. Skaliere das Fenster ggf., sodass du die Buttons unten siehst und drücke "Remote". Erfolgreich, wenn der Button grün wird. Dann kannst du mit dem linken Joystick fahren und mit dem rechten Joystick dich drehen.

Optional: Fenster 4 öffnet das Monitoring in RVIZ.

RViz

Troubleshooting​

Fehler: ✘ ros2-vnc Error pull access denied for ros2-vnc, repository does not exist or may require 'docker login' oder: if container already exists:

docker compose -f docker-compose.run.yml down

und danach dann

docker compose -f docker-compose.run.yml up

Fehler ERROR: Cannot connect to the Docker daemon at unix:///Users/sinasteinmueller/.docker/run/docker.sock. Is the docker daemon running?

  • Docker Desktop App starten

Bildschirmauflösung passt nicht (Containerinhalt zu klein, zu groß oder abgeschnitten): in der supervisord.config Datei die Zeile command=/usr/bin/Xvfb :0 -screen 0 1920x900x24 mit der gewünschten Bildschirmanpassung ändern, z.B. in 1280x1024x24

Tipps​

Bildschirmgröße des Containers ändern

  • In Datei supervisord.conf im geklonten Repo in folgender Zeile
command=/usr/bin/Xvfb :0 -screen 0 1920x900x24

Hintergrundbild ändern

  • Vor dem Bauen des Containers das Aktuelle Hintergrundbild Docker-Background.svg durch die neue, gewünschte SVG (!) Datei ersetzen
  • Repo neu bauen und starten